lonely_war (lonely_war) wrote in engineering_ru,
lonely_war
lonely_war
engineering_ru

Category:
  • Music:

Геометрия SCARA робота (Решено)

upd. Спасибо за помощь, получилось, в комментах выложил скрин решения

Помогите люди добрые, горю. Собрал конструкцию scara робота. Принцип управления немного отличается от общепринятого - на осях у меня стоят переменные резисторы, которые вращаются вместе с ними. В динамике измеряю сопротивление, аппроксимирую и знаю на какой угол в данный момент смещены рёбра конструкции.


Через углы довольно просто вычислить текущие координаты оголовка манипулятора. Но чтобы управлять им, мне нужно решить обратную задачу. И не получается.



Геометрически задача выглядит так:


Через координаты x и y нужно вычислить углы alfa и beta. Я пробовал через синусы косинусы.
Застрял на необходимости разложить арксинус разности.


Потом подумал, у нас же точка соединения рёбер это точка пересечения двух окружностей. На каком-то этапе пришлось возводить обе части уравнения в квадрат и соответственно терять корни. Ну да леший бы с ними. Всё равно результат уравнения не совпал с геометрическим построением. Как так может получиться не понимаю, в чём-то ошибся что ли.

math.sqrt((math.pow(y*y+x*x,2)-4*y*y*l*l)/(4*x*x-4*y*y))


Ещё нашёл вот такую картинку. Забитые по ней формулы дали примерно правильный результат, но они теряют знак. У меня вторая соединительная ось манипулятора может заходить в отрицательную зону, угол alfa может быть меньше нуля. А формула всегда даёт абсолютное значение.


beta = math.acos((x*x+y*y-l*l-l*l)/(2*l*l))

beta / math.pi * 180

gamma = math.acos((x*x+y*y+l*l-l*l)/(2*l*math.sqrt(x*x+y*y)))

gamma / math.pi * 180

alfa = beta / 2 - (math.pi / 2 - gamma)

alfa / math.pi * 180



Пробовал смотреть исходники Marlin от vitaminred. Место в коде, где вычисляются углы нашёл, но там какая-то вакханалия.


В общем если кто-то подскажет как решить, мы с Тыквой будем очень признательны.



Tags: вопрос залу, испытания и эксперименты, механика, роботы, своими руками
Subscribe

Recent Posts from This Community

  • Странный крепеж

    Крепеж ограждений на ТТК (Москва). Не кажется ли вам, что узел спроектирован с какой-то корявой избыточностью? Хотя я не инженер-конструктор, могу и…

  • Дорожный сундук Александра III

    Пишет babs71: В прошлые выходные я вновь вырвался в Эрмитаж - еще раз посмотреть "Линию Рафаэля", а также посетить три новые выставки.…

  • Вопрос к фундаментальным специалистам.

    Вот такое чудо встретил по дороге на работу: Это вообще нормально? Я не специалист, но вызывает сомнение рыхлый бетон и его контакт с древесиной.…

promo engineering_ru march 22, 2016 08:25 55
Buy for 50 tokens
1960-е, разгар "Лунной гонки". Еще совершенно непонятно, кто первым высадится на Луну - мы или американцы. Более того, не очень понятно, на что сядет лунный корабль - на твердую поверхность или в пылевую трясину. Ведь по поводу поверхности Луны существует две теории: "пылевая", по которой Луна…
  • Post a new comment

    Error

    Anonymous comments are disabled in this journal

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

  • 14 comments

Recent Posts from This Community

  • Странный крепеж

    Крепеж ограждений на ТТК (Москва). Не кажется ли вам, что узел спроектирован с какой-то корявой избыточностью? Хотя я не инженер-конструктор, могу и…

  • Дорожный сундук Александра III

    Пишет babs71: В прошлые выходные я вновь вырвался в Эрмитаж - еще раз посмотреть "Линию Рафаэля", а также посетить три новые выставки.…

  • Вопрос к фундаментальным специалистам.

    Вот такое чудо встретил по дороге на работу: Это вообще нормально? Я не специалист, но вызывает сомнение рыхлый бетон и его контакт с древесиной.…