lonely_war (lonely_war) wrote in engineering_ru,
lonely_war
lonely_war
engineering_ru

Category:
  • Music:

Геометрия SCARA робота (Решено)

upd. Спасибо за помощь, получилось, в комментах выложил скрин решения

Помогите люди добрые, горю. Собрал конструкцию scara робота. Принцип управления немного отличается от общепринятого - на осях у меня стоят переменные резисторы, которые вращаются вместе с ними. В динамике измеряю сопротивление, аппроксимирую и знаю на какой угол в данный момент смещены рёбра конструкции.


Через углы довольно просто вычислить текущие координаты оголовка манипулятора. Но чтобы управлять им, мне нужно решить обратную задачу. И не получается.



Геометрически задача выглядит так:


Через координаты x и y нужно вычислить углы alfa и beta. Я пробовал через синусы косинусы.
Застрял на необходимости разложить арксинус разности.


Потом подумал, у нас же точка соединения рёбер это точка пересечения двух окружностей. На каком-то этапе пришлось возводить обе части уравнения в квадрат и соответственно терять корни. Ну да леший бы с ними. Всё равно результат уравнения не совпал с геометрическим построением. Как так может получиться не понимаю, в чём-то ошибся что ли.

math.sqrt((math.pow(y*y+x*x,2)-4*y*y*l*l)/(4*x*x-4*y*y))


Ещё нашёл вот такую картинку. Забитые по ней формулы дали примерно правильный результат, но они теряют знак. У меня вторая соединительная ось манипулятора может заходить в отрицательную зону, угол alfa может быть меньше нуля. А формула всегда даёт абсолютное значение.


beta = math.acos((x*x+y*y-l*l-l*l)/(2*l*l))

beta / math.pi * 180

gamma = math.acos((x*x+y*y+l*l-l*l)/(2*l*math.sqrt(x*x+y*y)))

gamma / math.pi * 180

alfa = beta / 2 - (math.pi / 2 - gamma)

alfa / math.pi * 180



Пробовал смотреть исходники Marlin от vitaminred. Место в коде, где вычисляются углы нашёл, но там какая-то вакханалия.


В общем если кто-то подскажет как решить, мы с Тыквой будем очень признательны.



Tags: вопрос залу, испытания и эксперименты, механика, роботы, своими руками
Subscribe
promo engineering_ru february 13, 2016 15:14 178
Buy for 50 tokens
Пишет borianm: Наткнулся я на фотографии, сделанные на экспериментальном обстреле из 24-фунтовой пушки реконструированного куска борта шведского корабля Ваза, проводившегося при поддержке компании Сааб Бофорс в 2014-м году в Швеции. Энтузиасты построили по старым технологиям копию…
  • Post a new comment

    Error

    Anonymous comments are disabled in this journal

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

  • 14 comments